Les frères Castor et Pollux sont d'origine grecque où ils passaient pour les fils de Zeus puis chez les Etrusques, qui les appelaient Kastur et Pultuke, fils de Tinia; mais ils devinrent rapidement tout à fait Romains. Pour connaitre les légendes grecques rattachées aux Dioscures voir la fiche de la mythologie hellénique.
À la bataille du lac Régille en 496 avant notre ère, pendant la guerre du Latium, le dictateur romain Aulus Posthumius fit voeu, en cas de victoire, d'élever un temple à Castor et Pollux, honorés à Tusculum, ville ennemie de Rome.
Un peuplus tard, Castor et Pollux se mirent à la tête de la cavalerie romaine et la conduisirent à la victoire. Le soir même, les habitants de Rome virent deux jeunes gens, vêtus d'une chlamyde pourpre, qui faisaient boire leurs chevaux blancs à la fontaine Juturna, sur le Forum. C'était Castor et Pollux qui venaient annoncer la victoire et qui entraient ainsi de plain pied dans la religion romaine.
On leur éleva un temple magnifique sur le Forum. Ils accompagnaient l'armée romaine dans ses campagnes et, pendant les batailles, apparaissaient au milieu des cavaliers.
Un deuxième temple leur est dédié à Rome, vers 74 avant notre ère, édifié sur le Champ de Mars, à proximité du Cirque Flaminius
Ils protégeaient aussi les marins et les voyageurs : à Ostie, ils apaisèrent une tempête qui empêchait les vaisseaux chargés de blé d'entrer dans le port. En leur qualité de dieux maritimes, ils présidaient naturellement au commerce.
Au IIe siècle de notre ère, ils furent mêlés aux rites funéraires ; à ce titre, leur popularité était si grande que les chrétiens eux-mêmes ne se refusaient pas à les considérer comme des symboles de la vie et de la mort.
Leur nom est souvent employé dans les jurons; les femmes juraient par Castor et les hommes par Pollux comme on en trouve la trace dans les comédies de Plaute.