D'après la tradition, le sénat exista dès la fondation de Rome. C'était une réunion de patres familias seniores, choisis par le roi (cent d'abord, puis trois cents) parmi les familles patriciennes. Tuteur du peuple, il ratifiait ou cassait tout vote des comices par curies ; conseil du roi, il était consulté par lui dans les affaires importantes.
Au début de la République, le sénat se recruta aussi parmi les juniores. La dignité de sénateur s'acquit alors par la gestion d'une magistrature curule, et par le choix des magistrats chargés de la lectio senatus. Les plébéiens y accédèrent à partir de 400 avant notre ère. La lectio senatus passa des consuls aux censeurs entre 318 et 312 avant notre ère. Jadis annuelle, la lectio fut alors rendue quinquennale ; les censeurs devaient choisir les plus dignes parmi les citoyens qui, depuis la dernière lectio, avaient géré une magistrature, jusqu'à la questure inclusivement.
Le droit de convoquer le sénat appartenait aux consuls, aux préteurs, aux tribuns de la plèbe, depuis le milieu du IVe siècle avant notre ère, et à certains magistrats extraordinaires. La séance était présidée par le magistrat qui avait fait la convocation. Il fixait l'ordre du jour, et exposait son opinion. Les sénateurs votaient en se réunissant par groupes d'après l'opinion qu'ils adoptaient. La décision prise par le sénat portait le nom de senatus consultum. Les lois curiates, puis les lois centuriates, et, enfin, les lois votées par les comices par tribus n'étaient valables qu'après avoir été validées par le sénat. Mais les lois Publiliae Philonis de 339 décidèrent que cette auctoritas serait préalable, et la lex Maenia (probablement de 338) étendit cette mesure aux comices centuriates électoraux ; enfin la lex Hortensia (287) abolit la patrum auctoritas pour les plébiscites et comices tributes. Le rôle du sénat en matière législative fut ainsi diminué, mais il était devenu un corps consultatif qui assistait les magistrats et auquel ils devaient soumettre toute mesure importante.
Auguste fixa à six cents le nombre des sénateurs et exigea l'ingénuité, le droit de cité et le cens sénatorial ; il fallait en outre avoir géré la questure au moins, mais l'empereur pouvait donner l'accès au sénat par une inscription dans un rang sénatorial déterminé. La présidence du sénat passa à l'empereur, qui pouvait annuler toute décision. Le sénat avait perdu sa compétence administrative ; par contre, il avait acquis la juridiction criminelle dans certains cas, la juridiction d'appel en matière civile. Après les réformes de Dioclétien et de Constantin, il n'eut plus que l'autorité d'un corps municipal.