Cette célèbre légende ardennaise qui date du XII ième, raconte l'histoire du cheval Bayard et des quatre fils Aymon.
Cette légende est aussi connue sous le nom du personnage principal, "Renaud de Montauban", où Charlemagne apparait comme perfide et sournois à l'inverse des quatre frères qui restent toujours fidèles au code de l'honneur chevaleresque.
Très populaire au moyen-âge, la légende relate l'histoire des quatre fils du duc Aymon, vassal de Charlemagne.
Afin d'être fait chevalier, Allard, Guichard, Renaud et Richard(et) partent à la cour de l'empereur et le servent honorablement. Mais à la suite d'une discussion qui survient au cours d'une partie d'échecs, Renaud blesse mortellement Bertolai, le neveu de Charlemagne.
Pour fuir la colère de l'empereur, Renaud est obligé de s'éloigner de la cour. Il se refugie d'abord chez son père qui le chasse de la forteresse de Dordone. Monté avec ses trois frères sur leur unique cheval Bayard, ils s'enfoncent dans la mystérieuse forêt d'Ardenne et sèment rapidement leurs poursuivants grâce aux pouvoirs magiques de Bayard qui est capable de franchir une vallée d'un seul saut. Là, avec l'aide de leur cousin, Maugis, enchanteur et un peu voleur, ils construisent la forteresse de Montessor sur un rocher surplombant la Meuse.
Mais au bout de sept ans Charlemagne connaît leur retraite et il fait le siège du château avec une troupe importante. A cause de la traitrise d'Hervé de Lausanne, qui profite de l'hospitalité des fils Aymon pour en ouvrir la herse durant la nuit, le château est sur le point d'être pris les quatre frères s'enfuient du château et se réfugient une nouvelle fois dans les profondeurs de la forêt ardennaise. Tous quatre, Renault, Allard, Richard et Guichard(et), sur leur cheval magique Bayard, fuient sans cesse et franchissent la Meuse d'un bond immense.
Fuyant vers le sud Ils se mettent au service du roi Yvon de Gascogne. Ils sont une aide précieuse lors des combats qui opposent les troupes du roi Yvon de celles de l’émir Beges. En remerciement le roi donne à Renault la main de sa soeur Aélis et des terres. Renaud va y faire construire un château qu'il nomme Montauban « parce qu'il est construit sur une montagne de marbre ». Mais Charlemagne les retrouve. Il leur tend un piège en les envoyant affronter, désarmés, plusieurs armées durant la bataille de Vaucouleurs.
Roland et les douze pairs négocient la paix entre les différents protagonistes. Charlemagne accorde le pardon aux quatre frères et à leurs familles. La colère de Charlemagne ne s'apaisera qu'avec le sacrifice de Bayard, précipité dans la Meuse mais le cheval parvient toutefois à s'enfuir dans la forêt. Et par les nuits sans lune, le fougueux destrier revient parfois hanter la forêt d'Ardenne.
D'autre part Renaud doit renoncer au métier des armes et faire un pèlerinage à Jérusalem. A son retour il participe à la construction de la cathédrale de Cologne. Les ouvriers l’assassinent, car Renaud travaille plus sans demander de salaire autre qu'un peu de nourriture.